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    根據運動控制的特點和應用領域的分類---多普康自動化制作

    根據運動控制的特點和應用領域的不同,可以將運動控制分成以下幾種形式:
    ·點位運動控制
        這種運動控制的特點是僅對終點位置有要求,與運動的中間過程即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求具有快速的定位速度,在運動的加速段和減速段,采用不同的加減速控制策略。在加速運動時,為了使系統能夠快速加速到設定速度,往往提高系統增益和加大加速度,在減速的末段采用S曲線減速的控制策略。為了防止系統到位后震動,規劃到位后,又會適當減小系統的增益。所以,點位運動控制器往往具有在線可變控制參數和可變加減速曲線的能力。
    ·連續軌跡運動控制
        又稱為輪廓控制,主要應用在傳統的數控系統、切割系統的運動輪廓控制。相應的運動控制器要解決的問題是如何使系統在高速運動的情況下,既要保證系統加工的輪廓精度,還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時,有多段程序預處理功能。
    ·同步運動控制
        是指多個軸之間的運動協調控制,可以是多個軸在運動全程中進行同步,也可以是在運動過程中的局部有速度同步,主要應用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統控制中。工業上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業。相應的運動控制器的控制算法常采用自適應前饋控制,通過自動調節控制量的幅值和相位,來保證在輸入端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用,以抑制周期干擾,保證系統的同步控制。
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